۱-۵-۵- تکنیک‌های جمع آوری اطلاعات
اطلاعات مورد نیاز در این بررسی از طریق رجوع به داده‌های موجود۱، داده‌های ثانویه۲ و تکمیل پرسشنامه جمع‌ آوری شده است. برای این منظور دو نوع پرسشنامه تحت عناوین«پرسشنامه نظرسنجی از ساکنین محله‌های نیاوران و حصاربوعلی منطقه یک شهرداری تهران در خصوص نیازهای فرهنگی، ورزشی و تفریحی محله» و «پرسشنامه نظرسنجی از شورایاران محله‌های نیاوران و حصاربوعلی منطقه یک شهرداری تهران در خصوص نیازهای فرهنگی، ورزشی و تفریحی محله حوزه فعالیت» طراحی و پس از حصول اطمینان از اعتبار و روایی پرسش‌ها از طریق مصاحبه با تعدادی از ساکنین محله‌های نیاوران و

۱ Existing Data
۲ Secondary Data
حصار بوعلی منطقه یک شهرداری و تعدادی از شورایاران محله‌ها، پرسشنامه‌ها نهایی و اطلاعات مورد نیاز جمع‌ آوری شده است.
به منظور نیازسنجی فرهنگی، ورزشی و تفریحی محله‌های نیاوران و حصاربوعلی منطقه یک شهرداری از فن دلفی استفاده شده و از شورایاران مطلع محله‌ها خواسته شد تا نیازهای فرهنگی، ورزشی و تفریحی حیطه فعالیت خود را به ترتیب ذکر نمایند.
۱-۵-۶- داده‌پردازی
اطلاعات جمع آوری شده از طریق پرسشنامه پس از کدگذاری وارد کامپیوتر شده و با بهره گرفتن از مجموعه آماری برای علوم اجتماعی(SPSS) مورد پردازش و تحلیل قرار گرفته است.
۱-۶-مشکلات تحقیق
باتوجه باینکه در این خصوص تاکنون تحقیق و پژوهش خاصی که صرفاً مرتبط با موضوع باشد به نظر میرسد تاکنون در سایر وزارتخانه و ارگان ها نیز چنین تحقیقی که صرفاً با موضوعات مردمی در ارتباط بوده و به مسائل فکری و رفاه اجتماعی آنان مدّ نظر باشد صورت نگرفته و عملاً الویت زیادی به چنین موضوعاتی داده نشده است.ضمن آن چنین مسائلی میبایست بصور متناوب نظرسنجی و از نظرات و پیشنهادات مردم در زمینه های شهری در جهت بهبود وضع موجود استفاده نمود تا شهری همراه با مردم داشته باشیم که آنان نیز خودرا در حل مشکلات دخلیل دانسته تا بتوان از بروز بعضی تنشهای شهری جلوگیری و یا آسیبهای ناشی از آن را به حداقل برسانیم.
۱- ۷-محدودیت های تحقیق
محدودیت زمانی: این پژوهش در سال ۹۲-۹۱ انجام شده است و ممکن است نتایج آن به علت تغییرات فرهنگی و یا توسعه محلات در سالهای آینده تغییر نماید.
محدودیت دامنه پژوهش: در این تحقیق فضاهای فرهنگی،ورزشی و تفریحی براساس وضع موجود و نیز نیازهای خواسته شده از شهروندان و شورایان بدست آمده که اغلب از وضع معیشتی و فرهنگی خوبی برخوردار بوده که در صورت نبود بعضی امکانات و یا کمبود بعضی سرانه ها به راحتی از امکانات سایر محلات استفاده می نمایند حال این امکانات دولتی و یا متعلق به بخش خصوصی می خواهد باشد به همی دلیل میبایست ایت تحقیق را با سایر محلات نیز تعمیق داده و یک نتجیه گیری کلی از درخواستهای شهروندان بدست آورد که نیازمند تیم پژوهشی قوی و با امکانات مناسب و کمک سازمانهای ذیربط بوده که در پایان بتوانند از آن نتایج بهره گیری نمایند.
مقدمه
فضاهای فرهنگی ، ورزشی و تفریحی به عنوان مکان هایی برای گذران اوقات فراغت در جامعه شهری امروزی از اهمیت بالایی برخوردار است.یکی از نیازهایی که در جوامع امروزی درجه اولویت آن همواره مورد توجه قرار گرفته نیاز به توسعه فضاهای فرهنگی ، ورزشی و تفریحی به منظور رفع نیازهای فرهنگی و فراقتی شهروندان است.در کشورهای پیشرفته یکی از عوامل مهم،توجه به نیازهای فرهنگی و تفریحی شهروندان است که با توجه به اهمیت زندگی اجتماعی و توسعه روز افزون شهرها می تواند در جهت توسعه و تعالی جامعه موثر باشد.افزایش این اثربخشی در گرو تعیین و برآورد نیازهای فرهنگی افراد جامعه می باشد که یکی از این نیازهای اساسی و ضروری،نیاز به توسعه فضاهای فرهنگی است.
۲-۱- شهر
به عبارت ساده شهر رامی توان یک واحد اجتماعی و سیاسی یا یک واحد فعالیتی،فیزیکی و جمعیتی دانست به عبارت کلی تر شهر عبارت است از : الحاق یک مکان فیزیکی با مردم سکونت یافته آن.ولی می توان بطور کامل گفت :شهر مجموعه ای از ترکیب عوامل طبیعی،اجتماعی و محیط های ساخته شده توسط انسان است. (بیگ بابایی،۱۳۹۱ : ۵۲).
۲-۱-۱- انواع شهر
از دوجنبه می توان به انواع شهرها پرداخت: یکی بعد کارکردی(فعالیت و نقش) و دیگر از بعد اندازه(کوچک و بزرگ بودن)،از نظر اول باتوجه به نوع فعالیت شهرها به دسته بندی کلی شهرها می پردازیم و از نظر دوم تقسیم بندی معمولاً با جمعیت شهرها انجام می گیرد.
الف-کارکرد و نقش: تقسیم بندی شهرها باتوجه به محیط بوجود آمده براساس فعالیتی که سایر فعالیتهای شهر را تحت شعاع خود قرار داده و شهر براساس آن نوع فعالیت خاص شناخته می شود: مانند شهرهای فستیوال و کنگره ای،شهرهای فرهنگی،شهرهای مذهبی و زیارتگاهی،شهرهای درمانی و آسایشگاهی،برف شهرها،شهرهای بازنشسته گان،شهرهای صنعتی،شهرهای تجاری،شهرهای اداری-سیاسی،شهرهای صنعتی-خدماتی و … .
ب- اندازه و وسعت: در این دیگاه عامل جمعیت در تقسیم بندی شهرها نقش مهمی را ایفا می کند چراکه با توجه به این دیدگاه،شهرها از کوچکترین نوع آن تقسیم بندی می شوند و شهر کوچک یا بزرگ در وهله اول بیانگر جمعیت کم یا زیاد خود میباشد.که البته این جمعیت خود بیانگر سطح فعالیتها،حیطه نفوذ شهر و … میباشد.
بعضی از جغرافی دانان و شهرسازان برای تعریف و شناخت شهر تنها به تعداد جمعیت شهر توجه کرده و گفته اند هر اجتماع انسانی را به هنگامی می توان شهر نامید که جمعیت ان از عدد معینی بگذرد و بدین ترتیب خواسته اند برای شهر و تمیز ان از روستا معیار عددی پیدا کنند و بر این مبنا کنفرانس اروپایی امار در شهر پراگ کلیه کلبیه واحدهای جغرافیایی بیش از ۲۰۰۰ نفر جمعیت را شهر خوانده است . به شرط  انکه کلیه هسته های تراکم انسانی کمتر از ۱۰۰۰۰ نفر نبایستی بیش از ۲۵ در صد ساکنین خود را از کار و فعالیت روی زمین معاش بدهند . ولی این معیار هنوز مقبولیت جهانی ندارد و  هر یک از کشورها در مقیاس ناحیه ای و کشوری واحدمعینی بر گزیده اند که اختلاف ان از دولتی به دولت دیگر و حتی در محدوده کشوری به پهناوری  اتحاد جماهیر شوروی از ناحیه ای به ناحیه دیگر در خور توجه خا صی است و با توجه به سطح توسعه اقتصادی و نوع فعالیت شهرنشینان کشورهای جهان به تنهایی نمی توان جمعیت معینی را پایه و معیار تمیز شهر از روستا قرار داد. در پایان می توان افزود انچه که بیش از همه در تمیز شهر از روستا به عنوان عامل تعیین کننده عمل می کند نوع فعالیت  جامعه فعال شهری است که علی الاصول باید بر محور فعالیت های غیر زراعی دور بزند.
در اینجا با توجه به شرایط کشورمان انواع شهر ها را با توجه با اندازه آن بیان می کنیم:
۱- بازار شهر؛ ۱۰-۵ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: دهستانی)
۲- روستا-شهر؛ ۲۵-۱۰ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: بخش)
۳- شهر کوچک؛ ۵۰-۲۵ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: شهرستان)
۴- شهر متوسط کوچک؛ ۱۰۰-۵۰ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: شهرستان)
۵- شهر متوسط؛ ۲۵۰-۱۰۰ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: ناحیه ای)
۶- شهر بزرگ میانی؛ ۵۰۰-۲۵۰ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: استانی)
۷- شهر بزرگ؛ ۱۰۰۰-۵۰۰ ؛ هزار نفر جمعیت. ( عملکرد: منطقه ای)
۸- کلان شهر (متروپل)؛ ۵/۲-۱ میلیون نفر جمعیت. ( عملکرد: کلان منطقه ای)
۹- کلان شهر (متروپل ملی)؛ ۵/۲ میلیون نفر جمعیت و بیشتر.( عملکرد: ملی)
۲-۱-۲- شهر و فضاهای فرهنگی
اصولاً شهرها دارای سه جزء جدائی ناپذیر هستند که بصورت شبکه ای به یکدیگر پیوسته اند:
انسانها
در شهر،مجموعه ای از انسانها زندگی می کنند که از جنبه های بسیاری با یکدیگر تفاوت دارند.جنسیت،سن،سواد،میزان درآمد،قومیت،زبان و روحیات از جمله وجوه تمایز افراد با یکدیگرند.انسان ها بطور فردی،خانوادگی و گروهی در شهر زندگی می کنند و دارای جنبه های روحی،فکری و جسمی هستند که تامین و رشد هریک از آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار است.
فعالیتها
شهروندان برای گذراندن زندگی و رفع نیازهای خود در شهرها به انجام فعالیتهای مختلفی مشغولند.فعالیتهای اقتصادی،فرهنگی،سیاسی،خدماتی،تولیدی و واسطه ای در قالب های فردی و گروهی در برگیرنده امور شهر است که به آن روابط تعاملی فی مابین شهروندان با مدیریت شهری نیز گفته می شود.
اماکن
کالبد شهر پذیرای حضور انسانها و فعالیتهای آنان است.شهرها معمولاً دارای اماکن خصوصی،عمومی و دولتی هستن.حفظ و نگهداری و بهینه سازی اماکن شهری نقش موثری در زندگی و فعالیتهای انسانی داشته و دارد(امیری،۴۴:۱۳۸۶).
فضاهای شهری عبارتند از بناها و فضاهای آزاد ایجاد شده در اطراف آن یک شهر را فقط خانمه هایش تشکیل نمی دهند بلکه کوچه ،میدان باغ و گردشگاه و عناصری که این مکان را خوشایند می سازد نیز جزیی لازم برای شهر محسوب می گردند.نوع فضاها و مکان قرارگیری آنها براساس کاربری های تفریحی،آموزشی،مسیرها و میدان است و کاربرد این ثضاها متعدد بوده و عبارتند از تردد،تفریح،بازی ملاقات و بطور کلی فضایی است برای زندگی و تماشا(پیرموره،۱۹۸۵،۱۴).
ساختمانهای شهر غالباً برای منظوری معین و هدف خاص ساخته می شوند و این امر که معلول تحولات صنعتی جدید است در جوامع غربی و شهرهای صنعتی بیشتر به چشم می خورد.در شهر فضای تفریح و کار از هم جداست و مردم از فعالیتهای تفریحی و ورزشی متنوع برخوردار میباشند(مجدفر،۱۷۹:۱۳۸۳).
از جمله مزایای اقامت در یک اجتماع شهری ،مواردی همچون فرصت خلاقیت،فرصتهای آموزشی عالی،برخورداری از فعالیتهای تفریحی مناسب و برخورداری از فرصتهای پژوهشی است. برای دست یافتن به چنین اهدافی به فضاهای کالبدی نیاز است تا فرد بتواند به این نیازها و فعالیتها دست یابد(کوئن،۲۳۳:۱۳۸۲).
از طرفی سازه های فرهنگی بخشی از عناصر فرهنگ مادی جامعه محسوب می شوند که مردم به مرور زمان از آن بهره می برند و به آن تعلق خاطر پیدا می کنند.رشد کمی این سازه ها بر گستره کاربری آنها نیز تاثیر دارد.چندان که علاوه بر حفظ عناصر فرهنگی و میراث گذشتگان پی ریز شناخت و آموزش عناصر اجتماعی و علمی به همگان نیز هست(برآبادی،۴۳:۱۳۸۵).
و بالاخره فضاهای فرهنگی مکانهایی هستند که با معماری خاص خود کاربری متفاوتی ندارند و بنابراین وسائل و تجهیزات خاصی نیز برای آنها در نظر گرفته می شود(طبرسا و فتحی،۹:۱۳۸۱).
۲-۱-۳- فضاهای فرهنگی و اوقات فراغت
افزایش جمعیت شهرنشین و طبعاً تمرکز نیازهای مرتبط با شهرنشینی در شهرها ،باعث خدماتی تر شدن شهرها و رشد روند مصرف گرایی شده است.تنش های حاصل از زندگی در چنین شهرهایی،به ویژه هنگامی که دچار سیستم ناکارآمد مدیریت شهری باشند ،فرصت چندانی را برای عموم مردم در استفاده از فضای تفریحی و طبیعی باقی نمی گذارند.عموماً بحش عمده ای از اوقات فراغت مردم در خانه گذرانده می شود و به فعالیتهایی نظیر مطالعه،دید و بازدید،شنیدن موسیقی و مانند اینها اختصاص میباد.بخش دیگیری از ایام فراغت با گردش در فضای های بیرونی شهر مانند کوهستانها،سواحل دریاها ئو ییلاق سپری می شود.اما با توجه به مساله مذکور و کمبود زمان لازم برای گذران اوقات فراغت در فضاهای طبیعی خارج از شهر ،تامین فضایهای طبیعی و تفریحیدر درون بافت شهری اهمیت ویژه ای دارد.توجه و استفاده بهینه از فضاهای باقی مانده درون شهر در جهت توسعه فضاهای عمومی و بوستانهای شهری نه تنها می تواند موجب افزایش فضای سبز شهری(که لازمه تعادل بخشیبه محیط زیست شهرها است) شود،بلکه می تواند باعث ارتقاء کیفیت زندگی شهری شود و به سلامت جامعه کمک شایانی کند(صفوی،۶۷:۱۳۸۲).
فضای سبز و برنامه ریزی در جهت توسعه پارکها،فضاهای ورزشی،زمین های بازی و برنامه ریزی در جهت رشد و توسعه ورزش،ایجاد فضاهای عمومی،قهوه خانه و باشگاهها،محل های تفریحی،ایجاد فضاها و انجام فعالیتهای فرهنگی و ارائه خدمات فرهنگی،کتابخانه ها،فرهنگسراها و برگذاری مراسم و جشنواره ها،همه جزء راه حلهای پذیرفته شده هستند.که جامعه برای گذران اوقات فراغت شهروندان خود طراحی کرده است.به عبارت دیگر می توان گفت برنامه ریزی اوقات فراغت از مهمترین اجزای برنامه ریزی فرنگی در مدیریت شهری است.به همین دلیل شهرسازان و مدیریت شهر،باید در شهر فضاهای مناسب برای فعالیتهای فراغتی در نظر بگیرند.برای آمایش و شهرسازی،بهتر است اوقات فراغت را نه بر طبق ماهیت فرصتها بلکه ،براساس ظرفیت،وسعت،جاذبه فضایی،میزان استفاده،امکان دسترسی،دوری از خانه و تمام چیزهایی که به آن بستگی دارد،طبقه بندی گردد.(اسماعیلی،۱۲۵:۱۳۸۱).
حوزه اوقات فراغت امروزه شامل گروه هرچه بزرگتری از فضای شهری می شود و از جمله آنها می توان به فضاهای زیر اشاره کرد:
فضاهای تغذیه: نظیر رستورانها،رستورانهای غذای حاضری،کافه ها،کافی شاپ ها،کافی نت ها که فضاهای بشدت قشربندی شده و تفکیک شده براساس مشخصات فرهنگی و اجتماعی مصر کنندگان خود هستند و بارهای معنایی خاص و نشانه گذاری های سنگین و قابل مطالعه دارند.
فضاهای ورزشی: ورزشگاهها،سالن های ورزشی،باشگاههای تندرستی و بدنسازی،زمینهای ورزشی درون شهری محله ای،(فضاهای غیرهنجارمند ورزشی همچون خیابانها و زمینهای بایر محل فوتبال کودکان و نوجوانان)که این فضاها اغلب خورده فرهنگها و روبطی ویژه ایجاد می کنند.
فضاهای بازی: نظیر انواع کلوپها و باشگاههای بازی های فکری ،قمار،فضاهای غیررسمی بازی(فضاهای بازی درون فضاهای آموزشی) این فضاها در بسیاری موارد با فضاهای مورد قبلی همپوشانی و تداخل دارند.
فضاهای فرهنگی: نظیر سالن کنسرت،تاترها،سینماها،کتابخانه ها،فرهنگسراها،موزه ها،نمایشگاهها،که این فضاها غالباً دارای جمعیت سایر و ناپایدار هستند که مطالعغه برآن ها کاری مشکل است.

تاریخچه
در کارهایی که تا به حال دیده شده است، نیروی کنترلی را با نیروی تولیدکننده­ی حرکت خطی ارابه معادل می­گیرند. بنابراین کنترل­ کننده در حرکت ارابه و در نتیجه سرعت جا به ­جایی بار تاثیر منفی خواهد داشت. هم­چنین اکثر این کنترل­ کننده­ها حلقه باز^[۱۴] بوده و در نتیجه در مقابل نامعینی و اغتشاش حساس می­باشند. در بسیاری از موارد در آن­ها از شکل­دهی ورودی^[۱۵] استفاده شده است که یک کنترل­ کننده­ حلقه باز می­باشد. نکته­ی آخر در طراحی چنین کنترل­ کننده­هایی ضرورت انجام طراحی مسیر می­باشد. در [۱]، یک کنترل­ کننده­ نیروی فعال^[۱۶] را برای جرثقیل­های ستون­دار طراحی کرده ­اند. این کنترل­ کننده دقیقاً روی نیروی حرکت دهنده ارابه پیاده شده است. با این حال، در [۱] ادعا شده است که کنترل­ کننده در مقابل اغتشاشات عملکرد مقاومی^[۱۷] از خود نشان می­دهد. در [۲]، برای مدل خطی جرثقیل­های حامل کانتینر یک کنترل­ کننده­ بهینه­ خطی ساخته شده است. هم­چنین این کنترل­ کننده را عملاً با کمک حس­گرهای^[۱۸] مناسب پیاده­سازی نموده ­اند. برای تشخیص جا به ­جایی تخته پخش­کننده از پردازش تصویر^[۱۹] با کمک دوربینی تعبیه شده در قسمت تحتانی ارابه و نشان­گرهایی بالای تخته­ی پخش­کننده استفاده شده است. برای تشخیص مکان و سرعت ارابه هم به ترتیب از کدکننده^[۲۰] و تولیدکننده­ی تاکو^[۲۱] استفاده شده است. به طور طبیعی خطی بودن مدل و کنترل­ کننده­ بهینه خواص غیرخطی سیستم را حفظ نمی­کند؛ همچنین در این کار، راه حلی برای جداکردن کنترل­ کننده از ارابه ارائه نشده است. در[۳]، یک مدل غیرخطی را به کمک شبکه عصبی^[۲۲] کنترل بهینه نموده ­اند. در [۴]، یک کنترل­ کننده­ غیرخطی بر مبنای خطی­سازی پس­خورد^[۲۳] برای جرثقیل­های حامل کانتینر طراحی شده است. به علاوه در این کار عمل بالاکشیدن نیز منظور شده است. یکی از مشکلات عمده­ی استفاده از این مدل­ها، عدم توانایی آن­ها در بیان انحراف پیچشی^[۲۴] بار می­باشد. این حرکات پیچشی بر اثر بار به مقدار کمی به ­وجود می­آیند. علاوه بر این، بنا به دلایلی چون عدم برابری طول جفت کابل­های چپ و راست، باد و عدم تعادل در بار موجود در کانتینر تشدید می­شوند. بنابراین، علاوه بر کنترل تاب خوردن­ها باید این پیچش­ها را نیز کنترل نمود. در [۵]، دو راه برای کنترل این­گونه از پیچش­ها پیشنهاد شده است:

کنترل مستقل جفت طناب­های چپ و راست یا بالاکشیدن و پایین­آوردن هر یک از آن­ها که اگر چه حرکت پیچشی را کنترل می­ کند، خود می ­تواند در تشدید تاب­خوردن­ها تاثیر منفی بگذارد.
حرکت هر یک از دو جفت کابل، توسط دو واگن تعبیه شده در ارابه، در جهت مخالف یکدیگر روی محور x با نیرویی برابر و مخالف یکدیگر به­طوریکه منجر به تولید یک گشتاور بشود. این گشتاور همان کنترل­ کننده­ حرکات پیچشی خواهد بود. نحوه­ پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای در شکل‏۱‑۲ آورده شده است.
به منظور رفع مشکل تاثیر کنترل­ کننده بر روی حرکت ارابه می­توان از عملکرد بالاکشیدن به عنوان کنترل­ کننده استفاده کرد [۶]. بدین صورت که با تغییر طول طناب یک نیروی کجی^[۲۵] تولید می­ شود. به این ترتیب تاب خوردن را می­توان با آن نیروی کج کنترل نمود. مشکلات این کار در پیچیدگی و دشواری مدل­سازی می­باشد. علاوه بر این وظیفه تغییر طول کابل با راننده­ی جرثقیل خواهد بود. بنابراین از زمان فرمان تغییر طول کابل توسط راننده تا شکل­ گیری این تغییر طول زمانی طول خواهد کشید. در نتیجه نیاز به طراحی کنترل­ کننده­ با پس­خورد تاخیردار^[۲۶] می­باشد.
شکل‏۱‑۲-طرح پیشنهادی در [۵] برای کنترل حرکات پیچشی توسط دو واگن
این کنترل­ کننده­ها به دلیل پس­خوردبودن در مقابل نامعینی و اغتشاشات مقاوم هستند. به منظور حفظ خواص غیرخطی سیستم، طراحی کنترل­ کننده­ های غیرخطی مطلوب می­باشد که طراحی این کنترل­ کننده­ها برای سیستم­های تاخیردار در [۷] نیز انجام شده است. راه کاری دیگر که برای جداکردن کنترل­ کننده از ارابه در نظر گرفته شده است؛ به این صورت می­باشد که در بالای تخته­ی پخش­کننده­ یک موتور به همراه دمپر و فنر قرار داده شده است [۸]. این کار در مدل دو بعدی انجام شده است و به نظر می­رسد که رای مدل سه بعدی که دارای چهار کابل می­باشد پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای بسیار دشوار باشد. شکل‏۱‑۳ طرح ارائه شده توسط کیم^[۲۷] را برای پیاده­سازی چنین کنترل­ کننده ­ای، نشان می­دهد [۸]. کیم در این حالت از بررسی دینامیک ارابه، که دیگر به کنترل­ کننده ربطی ندارد، چشم­پوشی کرده است. او پیشنهاد داده است که حرکت ارابه را به چشم اغتشاش باید دید.
در مورد روش­های مختلف مدل­سازی این دسته از جرثقیل­ها، باید گفت که از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده است. در [۹]، پیشنهاد شده است که این جرثقیل­ها را به صورت ربات­های موازی^[۲۸] مدل­سازی کنند؛ تا آن آزادی عمل بیشتر در حرکت آن­ها نشان داده بشوند. متاسفانه در این کار تنها به شبیه­سازی اکتفا شده است و وارد بحث کنترل این مدلها نشده است.
شکل‏۱‑۳-مدل پیشنهادی کنترل تاب خوردن در[۸]
به طور کلی مدل­سازی جرثقیل­ها از دو طریق جرم توزیعی^[۲۹] و توده­ای^[۳۰] انجام می­ شود [۱۰]. در حالت اول، مدل سیستم به صورت معادلات ۳ دیفرانسیل با مشتقات جزیی^[۳۱] بیان می­ شود. دِ آندره ناول^[۳۲] برای اولین بارچنین مدل­سازی را بر روی جرثقیل­ها انجام داد. به­طوریکه کابل را به صورت یک جرم توزیعی، با شرایط مرزی بار^[۳۳] و قلاب به عنوان یک جرم توده­ای، در نظر گرفت. متاسفانه، به دلیل استفاده از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی، کنترل این دسته از مدل­ها دشوار خواهد شد. نوع دیگری که بیشتر مورد استفاده قرار می­گیرد؛ بر مبنای این است که کابل هیچ­گونه وزنی ندارد. در نتیجه معادلات دیفرانسیل معمولی^[۳۴] برای بیان این دسته از مدل­ها کافی خواهد بود. مدل توده­ای خود نیز به دو نوع کاهش ­یافته^[۳۵] و توسعه ­یافته^[۳۶] تقسیم ­بندی می­ شود. اغلب در کارهای انجام شده تاکنون برای مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر از مدل­­های کاهش ­یافته استفاده می­ شود. عدم رعایت دینامیک ساختمان جرثقیل و در نظرگرفتن جرثقیل به عنوان ساختاری بدون انعطاف­پذیری در مدل­سازی؛ منجر به افزایش فرکانس ارتعاشات خواهد شد. بنابراین در مدل­های کاهش ­یافته بررسی کنترل­ کننده­ جرثقیل با مقادیر واقعی ممکن نبوده و تنها با مقادیر آزمایشگاهی می­توان کنترل­ کننده­ های طراحی شده را بررسی نمود [۱۱]. در صورت فرض کردن مدل به صورت یک پاندول ساده، مدل را مدل کاهش ­یافته و در صورت در نظر گرفتن ساختمان جرثقیل در دینامیک سیستم، مدل را مدل توسعه ­یافته می­نامند. در کارهای انجام­شده معمولاً از مدل­کردن موتور صرف­نظر شده است. در [۱۲]، با مدل­کردن موتور حرکت­دهنده ارابه؛ مدلی الکترومکانیکی^[۳۷] برای کنترل جرثقیل بر مبنای اعمال نیروی ورودی بر ارابه، ارائه شده است. با این حال تنها به شیبه­سازی اکتفا شده است و در مورد طراحی کنترل­ کننده کاری انجام نشده است.
رویکرد به مسئله
تا به حال کنترل­ کننده­ های طراحی­شده حرکت ارابه را کنترل می­نمودند. حتی اگر این کنترل­ کننده­ها به­ صورت کاملاً بهینه طراحی می­شدند؛ باز هم باید در جاهایی از سرعت حرکت ارابه می­­کاهیدند. علاوه بر این، رانندگان ماهر جرثقیل­های حامل کانتینر معمولاً این کنترل­ کننده­ها را خاموش می­ کنند. از آن­جا که کنترل­ کننده ممکن است در حرکت ارابه دخالت کند؛ بعضی مواقع بار را به نقطه­ای غیر از نقطه­ی مقصد هدایت می­ کند [۱۳]. این تداخل در کار، باعث عدم اطمینان رانندگان ماهر به این کنترل­ کننده­ها شده است. دکتر خواجه­پور^[۳۸] [۱۴] در دانشگاه واترلو^[۳۹] پیشنهاد داد که کنترل­ کننده را در بالای کانتینر قرار دهند. در نتیجه کنترل­ کننده به صورت کامل از حرکت ارابه مستقل خواهد شد. او این کار را با افزودن یک درجه­ آزادی پیشنهاد داد. افزایش این درجه آزادی با قراردادن یک صفحه­ی لغزنده بین کابین و سکوی آن شکل می­گیرد. شکل ‏۱‑۴ ساختار کنترلی پیشنهادی در [۱۴] را نشان می­دهد. با توجه به شکل، موتور تعبیه­شده در صفحه­ی لغزنده باعث جا به ­جایی آن و در نتیجه کاهش تاب­خوردن­های آن خواهد شد.
شکل ‏۱‑۴- مدل ارائه شده صفحه لغزنده در[۱۴]
با این کار طراحی کنترل­ کننده را نیز ساده­ترمی­کنیم. زیرا با توجه به جدایی کنترل­ کننده از حرکت ارابه، دیگر نیازی به تولید یک مسیر بهینه^[۴۰] در مسئله نخواهیم داشت.
اغلب کنترل­ کننده­ های خطی برای این مدل طراحی شده است، در [۱۵] آقای ماهروئیان در دانشگاه صنعتی خواجه­نصرالدین­طوسی طراحی یک کنترل­ کننده­ غیرخطی بهینه برای این دسته از مدل­ها را انجام داده است؛ اما از اغتشاش باد^[۴۱]، که یکی از مهمترین اغتشاشهایی است که اغلب بر روی جرثقیل­های حامل کانتینر تاثیر منفی می­ گذارد، صرف نظر نموده ­اند. در این کار علاوه بر مواردی که در [۱۵] در نظر گرفته شده، اغتشاش باد نیز به سیستم اعمال می­ شود که برای کاهش اثر آن نیاز به کنترل­ کننده­ جدید و پیشرفته­تری نیاز می­باشد.
ساختار پایان نامه
در فصل دوم مدل جرثقیل حامل کانتینری که در این پایان نامه مد نظر ماست را تشریح می­کنیم و سپس معادلات حاکم بر آن را به­دست می­آوریم، در ادامه مدل مناسبی را برای اغتشاش باد معرفی می­نماییم و سپس عملکرد سیستم به صورت حلقه باز در حضور اغتشاش را مشاهده می­کنیم و در انتها ضرورت اعمال کنترل­ کننده را بر روی سیستم بررسی خواهیم کرد. در فصل سوم ابتدا به معرفی کنترل­ کننده­ های (SDRE) به عنوان توسعه یافته کنترل­ کننده­ خطی بهینه (LQR) به طوری­که معادلات ریکاتی در آن وابسته به حالت می­باشند وقتی که به سیستم اغتشاش وارد می­ شود، می­پردازیم. پس از آن مروری بر تاریخچه­ استفاده از این کنترل­ کننده­ها، به روش­های مختلف طراحی این کنترل­ کننده­ها، شرایط خاص و سایر نکات مربوط به آن می­پردازیم. در فصل چهارم پس از طراحی کنترل­ کننده مناسب برای سیستم مورد نظر، بر اساس مطالب گفته در فصل سوم، عملکرد سیستم را با اعمال کنترل­ کننده مشاهده می­کنیم و نتایج به­دست آمده را با روش کنترل­ کننده­ خطی مقایسه می­کنیم. در فصل پنجم به ارائه پیشنهادات برای ادامه کار در این زمینه می­پردازیم.
فصل دوم: مدل­سازی و شبیه­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد
مقدمه
در این فصل، ابتدا به معرفی مقدماتی در مورد مدل­سازی سیستم­های مکانیکی می­پردازیم. سپس، مدلسازی مورد استفاده در این کار را به صورت کامل برای جرثقیل­های حامل کانتینر بیان می­نماییم ودر ادامه نیز یک مدل­ مناسب برای اغتشاش باد معرفی می­کنیم. در انتهای فصل عملکرد سیستم را با اعمال اغتشاش باد در حالت­های مختلف بررسی نموده و ضرورت وجود کنترل­ کننده را بررسی می­نماییم.
مدل­سازی سیستم­های مکانیکی
در بسیاری از کاربردها با تعداد متعددی از اجسام صلب^[۴۲] سرکار داریم که به شکلی به هم متصلند. به چنین اتصالاتی، قیود می­گویند. این قیود یک سری شروط اضافی را برای حرکت نسبی یک جسم به جسم دیگر تحمیل می­ کنند. این مجموعه از اجسام مقید را سیستم مکانیکی می­نامند[۱۶]. جرثقیل­های حامل کانتینر را هم می­توان به صورت یک سیستم دینامیکی در نظر گرفت.
ابتدا به مفهوم درجه آزادی در سیستم­های مکانیکی می­پردازیم. درجه آزادی به معنای تعداد حرکات ممکن سیستماتیکی مستقل می­باشد. یک جسم صلب در فضای سه­بعدی دارای شش درجه­ آزادی و در حرکت صفحه­ای (مدل دوبعدی)، دارای سه درجه­ آزادی می­باشد.
قیود مکانیکی یا به صورت معادلات جبری^[۴۳] و یا نامعادله^[۴۴] بیان می­شوند. این قیود باعث می­شوند که سیستم مکانیکی در یک مسیر محدود، که به آن حرکت قابل قبول^[۴۵] می­گویند، حرکت کنند. برای این­که هر جسم در مسیری که قید حرکت آن را به آن محدود کرده حرکت بکند؛ یک نیروی قیدی^[۴۶] به آن وارد می­ شود. استفاده از روابط نیوتون در مدل­سازی سیستم­های مکانیکی بسیار پیچیده خواهد بود. دلیل آن هم در این است که اولاً باید تمامی نیروهای قیدی در روابط منظور بشوند. دوماً نیروهای کنش و واکنش بین دو جسم در آن ظاهر شده و تمامی نیروها در معادلات آن به شکل برداری می­باشند. سوماً، با بهره گرفتن از روش نیوتون برای N جسم، ۳N درجه آزادی سیستم در حالت دوبعدی می­کاهند. از آن­جا که تنها لازم است تعداد معادلات به اندازه­ تعداد درجات آزادی سیستم باشند؛ معادلات نیوتون از این لحاظ نیز کار را بسیار پیچیده می­ کنند.
مدل­سازی بر اساس روش لاگرانژ این مشکلات را حل می­ کند. روش کار به این صورت است که موقعیت هر جسم را به صورت یک بردار در نظر می­گیرم. سپس انرژی جنبشی و پتانسیل هر جسم را با بهره گرفتن از آن بدست می­آوریم. L را به صورت زیر تعریف می­کنیم:

 

‏۲‑۱

در استفاده از روش لاگرانژ، بردارهای مختصات را به جهت حرکت برای هر درجه­ آزادی انتقال می­دهیم. هر یک از این جهات را با q_i و نیروی وارد شده بر هریک را با Q_i نشان می­دهیم. با این حساب برای رسیدن به مدل ریاضی یک سیستم مکانیکی تنها کافی است که رابطه­ زیر را برای هر درجه­ آزادی بنویسیم:

 

‏۲‑۲

با این حساب، به ازای هر درجه­ آزادی یک معادله خواهیم داشت؛ که این به معنای حداقل معادله­ ممکن می­باشد.
مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر
همان­طوریکه در شکل (‏۲‑۱) نشان داده شده است؛ هدف ما کنترل مدل پیشنهاد داده شده در[۱۴] می­باشد. این سیستم مکانیکی شامل سه جسم ارابه، سکوی کانتینر و کانتینر می­باشد. به منظور افزایش درجه­ آزادی مکانیکی سیستم، سکوی کانتینر شامل صفحه­ی لغزنده پیشنهادی می­باشد. با این حال به دلیل این که جرم کانتینر به مراتب بیشتر از جرم صفحه لغزنده می­باشد؛ جرم صفحه­ی لغزنده را هم با جرم آن­ها را به شکل جرم یک جسم (کانتینر) فرض می­کنیم.
شکل‏۲‑۱-مدل جرثقیل حامل کانتینر [۱۴]
در این حالت جرثقیل دارای یک درجه آزادی می­باشد. (تاب خوردن کابل به اندازه ϕ) با افزودن صفحه­ی لغزنده و امکان حرکت خطی آن توسط موتور تعبیه شده به آن، یک درجه­ آزادی دیگر به ان اضافه می­ شود. (x_c)، در نتیجه دو معادله­ لاگرانژ برای  و  باید برای آن نوشت. یک ورودی عمومی هم در صفحه­ی لغزنده توسط موتور به معادله­ لاگرانژ اول وارد می­ شود. (Q_i) در واقع با تغییر فاصله­ی بین مرکز جرم سکوی کانتینر توسط کنترل­ کننده، مرکز جرم کل سیستم مکانیکی تغییر مکانیکی تغییر می­ کند. این باعث می­ شود که انحراف کابل به میزان ϕ نیز تغییر بکند. در نتیجه می­توان با این­کار مقدار تاب­خوردن را تنظیم نمود.
دقت شود که تاب خوردن طناب را با c نیز می­توان حساب کرد. اما به­­دست آوردن زاویه­ی منحرف شده ϕ توسط یک پتانسیومتر^[۴۷] به مراتب ساده­تر از c، که نیاز به حس­گرهای پیچیده­ دوربینی دارد، می­باشد. بنابراین در این­جا مدل­سازی را بر حسب  انجام می­دهیم.
حال به­دست اوردن معادلات ریاضی جرثقیل دوبعدی توسط روش لاگرانژ می­پردازیم. سیستم مکانیکی از سه جسم، ارابه (با اندیس t) سکوی کانتینر ( با اندیسs) و کانتینر (با اندیسc) تشکیل شده است. در این حالت تمامی حرکات خطی می­باشند. بنابراین تمامی سرعت­های زاویه­ای در آن صفر می­باشند. در نتیجه انرژی پتانسیل مکانیکی، که مجموعه انرژی هر سه جسم می­باشد، توسط رابطه­ زیر به­دست می ­آید:

۳-۴ جامعه آماری ۷۳
۳-۵ روش نمونه گیری و حجم نمونه ۷۳
۳-۶ روش و ابزار گردآوری داده‌ها ۷۴
۳-۷ سؤالات پرسشنامه ۷۵
۳-۹ روایی و پایایی پرسشنامه ۷۰
۳-۹-۱ روایی پرسشنامه ۷۰
۳-۹-۲ پایایی( قابلیت اعتماد) پرسشنامه ۷۱
۳-۱۰ روش های تحلیل داده ها ۷۳
فصل چهارم ۷۴
۴-۱ مقدمه ۸۱
۴-۲ تحلیل توصیفی ۸۱
۴-۲-۱ متغیر سن ۸۱
۴-۲-۲ متغیر جنسیت ۸۲
۴-۲-۳ متغیر تحصیلات ۸۳
۴-۲-۴ متغیر وضعیت تأهل ۸۴
۴-۲-۵ متغییر درآمد ۸۱
۴-۳ تحلیل استنباطی ۸۲
۴-۳-۱ مدلسازی معادلات ساختاری ۸۲
۴-۳-۲ تدوین مدل تحقیق ۸۵
۴-۳-۳ تخمین مدل ۸۲
۴-۳-۴ ساخت ماتریس کوواریانس ۸۳
۴-۳-۵ ارزیابی تناسب مدل ۸۸
۴-۳-۵-۱ آزمون مجذور کای ()، مجذور کای به درجه آزادی ۸۹
۴-۳-۵-۲ شاخص GFI و AGFI 89
۴-۳-۵-۳ شاخص RMSR یا RMR 89
۴-۳-۶ تفسیر و تعبیر مدل ۹۰
۴-۳-۷ تحلیل مدل اندازه گیری (تحلیل عاملی تأییدی) ۸۱
۴-۳-۸ پاسخ به فرضیات تحقیق با بهره گرفتن از معادلات ساختاری (SEM) 83
فصل پنجم ۸۵
۵-۱ مقدمه ۸۶
۵-۲ نتایج حاصل از آزمون فرضیات تحقیق ۸۶
۵-۲-۱ نتایج آزمون فرضیه اول ۸۷
۵-۲-۲ نتایج آزمون فرضیه دوم ۸۷
۵-۲-۳ نتایج آزمون فرضیه سوم ۸۸
۵-۲-۴ نتایج آزمون فرضیه چهارم ۸۹
۵-۲-۵ نتایج آزمون فرضیه پنجم ۸۹
۵-۲-۶ نتایج آزمون فرضیه فرعی ششم ۸۹
۵-۳ نتایج حاصل از آزمون برازش مدل و مدل نهایی تحقیق ۹۰
۵-۴ مقایسه نتایج تحقیق با پیشینه تحقیق ۹۱
۵-۵ پیشنهادات کاربردی ۹۵
۵-۶ پیشنهاد برای تحقیقات آتی ۹۹

منابع و مأخذ ۱۰۱
پیوست ها ۱۳۱
فهرست جداول
جدول ۲‑۱ ابعاد پنج گانه شخصیت برند آکر ۴۸
جدول ۲‑۲پیشینه تحقیق ۶۴
جدول ۳‑۱ منابع مورد استفاده در پرسشنامه تحقیق ۷۶
جدول ۳‑۲ مقدار آلفای کرونباخ بدست آمده از هریک از متغیرها ۷۹

۲- تاثیر سایر کاربری­ها (جنگل و … ) بر فرسایش پاشمانی در مناطق مختلف بررسی گردد.
۳- روابط رگرسیونی بین فرسایش پاشمانی با پایداری خاکدانه، مقاومت برشی خاک و توزیع اندازه ذرات خاک در سایر مناطق کشور نیز ارائه شود و با نتایج این منطقه مقایسه گردد.
۴- استفاده از سایر روش­های رگرسیون فازی جهت برآورد فرسایش پاشمانی
۵- به نظر می­رسد مدل­های رگرسیون فازی و سامانه استنتاج فازی بتوانند مدل­ها و شیوه­ هایی مبتنی بر مشاهدات نادقیق و بر اساس قضاوت­های افراد متخصص ارائه دهند، لذا مدل­ها واقعی­تر می­شوند، بنابراین پیشنهاد می­ شود تا تحقیقات بیشتری بر روی این روش­ها جهت مدل­سازی فرسایش پاشمانی صورت گیرد.

منابع
آرخی، ص.، یوسفی، ص.، رستمی زاد، ق. ۱۳۹۲. بررسی تأثیر بهینه سازی کاربری اراضی در کاهش فرسایش و رسوب حوضه آبخیز سد چم گردلان به کمکGIS. جغرافیا و آمایش شهری – منطقه­ای. ۶ :۸۴-۷۵.
آزادی نصراباد، ح. ۱۳۸۴ .تبیین تعادل دام و مرتع با منطق فازی. پایان نامه دکتری رشته ترویج کشاورزی. دانشگاه شیراز. ص۱۰۲.
آزموده، ع.، کاویان، ع.، سلیمانی، ک .و وهاب زاده، ق. ۱۳۸۹ . مقایسه میزان رواناب و فرسایش در خاکهای تحت پوشش کاربری های جنگل، زراعی و باغ با بهره گرفتن از شبیه ساز باران. مجله آب و خاک.۲۴: ۴۹۰-۵۰۰.
ازغدی، ع.ا.، خراسانی، ر.، مکرم، م. و معزی، ع. ۱۳۸۹. ارزیابی حاصلخیزی خاک بر اساس فاکتورهای فسفر، پتاسیم و مواد آلی برای گندم با بهره گرفتن از تکنیک فازیAHP- و GIS. نشریه آب و خاک. ۲۴ : ۹۸۴-۹۷۳.
بیات، ر.، سررشته­داری، ا.، جعفری اردکانی، ع. و سکوتی اسکویی، ر.۱۳۹۱. شبیه­سازی تاثیر مدیریت کاربری اراضی بر فرسایش خاک حوزه آبخیز دریاچه ارومیه. نشریه مهندسی و مدیریت آبخیز. ۴: ۱۲۶-۱۱۸.
پرویز، ل.، خلقی، م. و فاخری فرد، ا. ۱۳۸۸. پیشبینی جریان سالانه رودخانه با بهره گرفتن از مدل خودهمبسته تجمعی میانگین متحرک و رگرسیون فازی. مجله دانش آب و خاک. ۱۹: ۸۲-۶۵.
پژوهش، م. ۱۳۹۰. بررسی عامل فرسایش­پذیری خاک، و مدل­سازی بار رسوب با بهره گرفتن از رگرسیون آماری، رگرسیون فازی و سامانه استنتاج فازی در حوضه سد زاینده رود. پایان نامه دکتری. پردیس کشاورزی و منابع طبیعی. دانشکده مهندسی آب و خاک. دانشگاه تهران. کرج.۱۷۳ص.
پژوهش، م.، گرجی، م.، طاهری، س.م.، سرمدیان، ف.، محمدی، ج. و صمدی بروجنی، ح.۱۳۹۰. اثر کاربری اراضی مختلف حوضه سد زاینده رود علیا در تولید رسوب با بهره گرفتن از GIS. مجله پژوهش آب ایران. ۵: ۱۵۲ -۱۴۳.
جعفری میانائی، س. و کشاورزی، ع. ۱۳۸۷. مقایسه روش فازی و رگرسیون آماری جهت برآورد بار رسوبی رودخانه ها. چهارمین کنگره ملی مهندسی عمران. دانشگاه تهران. اردیبهشت. ص ۱۶۲-۱۵۷.
جواهری، ن.، قمشی، م. و کاشفی پور، س.م. ۱۳۸۴. مقایسه روش­های آماری و فازی جهت برآورد بار رسوبی رودخانه های کارون و دز. مجله علمی کشاورزی. ۲۸: ۲۰۰-۱۸۳.
جوکارسرهنگی، ع.، غلامی، و. ۱۳۸۷. تاثیر تغییر کاربری اراضی در افزایش میزان فرسایش و تولید رسوب و پیشنهاد کاربری مناسب در حوضه زارم رود مازندران با بهره گرفتن از سیستم اطلاعات جغرافیایی. نشریه تحقیقات جغرافیایی پاییز. ۲۳ :۱۲۷-۱۴۴.
چپی، ک. ۱۳۷۷. بررسی نوع و میزان فرسایش در رابطه با مدیریت بهره برداری از اراضی و تعیین سهم رسوبدهی به منظور بهینه سازی کاربری اراضی. پایان نامه کارشناسی ارشد آبخیزداری. دانشکده منابع طبیعی. دانشگاه تربیت مدرس.
حاج عباسی، م.ع.، بسالت پور، ع.ا. و مللی، ا.ر. ۱۳۸۶. اثر تبدیل مراتع به اراضی کشاورزی بر برخی ویژگی های فیزیکی و شیمیایی خاک های جنوب و جنوب غربی اصفهان. مجله علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی۱۱:۵۳۴-۵۲۵.
حسینی، س.م.، مساعدی، ا. و ناصری، ک. ۱۳۹۱. سیمای منطق فازی و کاربرد آن در مدیریت منابع آب و خاک. سومین همایش ملی مدیریت جامع منابع آب. دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی ساری.۱۹ و ۲۰ شهریور. ص ۱۲-۱.
حیدری، م.، پوربابائی، ح.، صالح، ع. و اسماعیل زاده، ا. ۱۳۹۲. کاربرد روش خوشه­بندی دو مرحله­ ای برای بررسی اثر مدیریت حفاظتی جنگل­های بلوط ایلام برخصوصیات خاک. فصلنامه علمی - پژوهشی تحقیقات جنگل و صنوبر ایران. ۲۱ : ۳۴۳-۳۲۹.
خالدیان، ح. ۱۳۸۶ . اندازه گیری فرسایش پاشمانی با بهره گرفتن از کاسه پاشمان. مجموعه مقالات دهمین کنگره علوم خاک ایران. ص۱۱-۹.
خالدیان، ح. و شاهویی، س.ص. ۱۳۸۹. اندازه ­گیری فرسایش پاشمانی و رابطۀ آن با شدت بارندگی در استان کردستان. مجله پژوهش آب ایران. ۴: ۲۴-۱۹.
خزائی، ب. و حسینی، س.م. ۱۳۹۱. افزایش دقت معادله­ بیلان آب به کمک رگرسیون فازی. نهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران، دانشگاه صنعتی اصفهان. ص۸-۱.
خیرالدین، ح.، قمشیون، م.، هاتفی، ا.ح. چشمیدری، م.ن. ۱۳۸۷. نحوه شکل گیری فرسایش و ارزیابی نقش مدیریت اراضی در فرسایش خاک. چهاردهمین کنفرانس دانشجویان مهندسی عمران سراسر کشور. تهران. ۱۷۲-۱۷۷.
دادرسی سبزوار، ا.، و خسروشاهی، م .۱۳۸۷ .شناخت مناطق مستعد برای گسترش سیلاب به روش کاربرد مدلهای مفهومی )راهکاری برای مهار بیابان زایی ). فصلنامه تحقیقات مرتع و بیابان. ۱۵ : ۲۴۱-۲۲۷.
دهقانی، م.، قاسمی، ح. و ملکیان، آ. ۱۳۹۲. اولویت­ بندی مکانی عملیات کاهش سیل و کنترل فرسایش با بهره گرفتن از روش منطق فازی)مطالعه موردی: حوزه آبخیز فورگ(. مجله منایع طبیعی ایران نشریه مرتع و آبخیزداری. ۶۶: ۸۸-۷۳.
ذوالفقاری، ع.ا. و حاج عباسی، م.ع. ۱۳۸۷ . تاثیر تغییر کاربری ار اضی بر خصوصیات فیزیکی و آب گریزی خاک در مراتع فریدون شهر و جنگل های لردگان. مجله آب و خاک (علوم و صنایع کشاورزی). ۲۲: ۲۶۲-۲۵۱.
رضایی پاشا، م.، کاویان، ع. و وهاب زاده، ق. ۱۳۹۰. مطالعه آزمایشگاهی فرسایش پاشمانی و ارتباط آن با برخی خصوصیات خاک در سه کاربری اراضی مجاور هم (مطالعه موردی: حوزه آبخیز کسیلیان). مجله علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی. علوم آب و خاک. ۱۵: ۲۶۹-۲۵۷.
رفاهی، ح. ۱۳۸۵. فرسایش آبی وکنترل آن. چاپ پنجم. انتشارات دانشگاه تهران. صفحه ۶۷۱.
زاهدی، م. ۱۳۸۲. تئوری مجموعه های فازی و کاربردهای آن. انتشارات دانشگاه شاهرود.
زنگی آبادی، م .، رنگ آور، ع.، رفاهی، ح.ق.، شرفا، م. و بیهمتا، م .۱۳۸۹ . بررسی مهمترین عوامل تأثیرگذار بر فرآیندفرسایش خاک در مراتع نیمه خشک کلات. مجله آب و خاک. ۲۴ :۷۳۷-۷۴۴.
زنگی آبادی، م.، رنگ آور، ع.، رفاهی، ح.ق.، شرفا، م. و بیهمتا، م. ۱۳۸۹. بررسی مهمترین عوامل تأثیرگذار بر فرایند فرسایش خاک در مراتع نیمه خشک کلات. مجله آب و خاک.۲۴: ۷۴۴-۷۳۷.
ساداتی نژاد، س.ج.، حسن شاهی، ر.، شایان­نژاد، م. و عبدالهی، خ. ۱۳۹۰. بررسی کارآیی روش رگرسیون فازی در بازسازی داده های گمشده سالیانه بارش در حوزه آبریز کارون. علوم محیطی. ۸: ۱۱۸-۱۰۹.
ساعدی، ط. ۱۳۹۱. مقاومت برشی خاک و پایداری خاکدانه­ها به عنوان شاخصی برای فرسایش پاشمانی خاک. پایان نامه کارشناسی ارشد. گروه مهندسی آب و خاک. دانشگاه تهران.ص ۱۵۹.
ساعدی، ط.، شرفاء، م.، خلیل مقدم، ب. و گرجی، م. ۱۳۹۲. بررسی آزمایشگاهی فرسایش پاشمانی بر روی نمونه­های خاک جمع­آوری شده از کاربری­های مختلف از زیر حوضه­ی آبخیز لردگان. مجله پژوهش­های خاک (علوم خاک و آب). ۲۷: ۵۵۴-۵۴۵.
شعبانی، م.، احمدی، ح.، نیک کامی، د.، آذرنیوند، ح.، محسنی ساروی، م. ۱۳۸۶. نقش مدیریت کاربری اراضی در کاهش میزان فرسایش خاک و افزایش سوددهی حوزه های آبخیز، مطالعه موردی: حوزه آبخیز خارستان فارس. نشریه علوم کشاورزی. ۱۳ : ۵۲۷-۵۱۵.
شعبانی­نیا، ف.، و سعیدنیا، س. ۱۳۸۸ .منطق فازی با استفاده ازMATLABL . چاپ دوم. انتشارات خانیران. تهران. ص ۱۳۵.
شهبازی، ع .یزدیپور، ع. و رئوفی، م. ۱۳۸۸ .بررسی تأثیر پلی اکریل آمید بر برخی خصوصیات فیزیکوشیمیایی خاک و ظهور جوانه های کلزا در خاک مستعد تشکیل سله. مجله آب و خاک. ۲۳: ۴۵-۳۸.
صالحی، ج.، و مرادی، ح. ۱۳۹۰ . منطق فازی و کاربرد آن در ارزیابی اثرات محیط زیستی، محیط زیست و توسعه، ۲: ۴۴-۳۷.
صمدی بروجنی، ح. و ابراهیمی، ع. ۱۳۸۹. پیامدهای خشکسالی و راه­های مقابله با آن در استان چهارمحال و بختیاری، انتشارات دانشگاه شهرکرد، صفحه ۲۳-۴.
طاهری، س.م. ۱۳۸۰. آشنایی با مجموعه های فازی. انتشارات جهاد دانشگاهی مشهد.
علی­پور، ز.، مهدیان، م.ح.، پذیرا، ا. و حیدری زاده، م.۱۳۸۶. کاربرد فازی کریجینگ برای تهیه نقشه فرسایندگی باران در حوزه دریاچه نمک. چهارمین همایش ملی علوم و مهندسی آبخیزداری ایران مدیریت حوزه های آبخیز. دانشکده منابع طبیعی کرج. دانشگاه تهران . ص ۱۲۰-۱۱۲.
غفاری، ع. ۱۳۷۷. اثر کاربری اراضی در فرسایش و رسوب رودخانه علاء مرودشت. مجموعه مقالات و سخنرانی­های سمینار علمی بررسی سیاست­ها و روش­های بهینه بهره برداری از اراضی. تهران. معاونت آبخیزداری وزارت جهاد سازندگی.
فراهی، گ.، خداشناس، س.ر. و علیزاده، ا. ۱۳۹۰. برآورد رسوب حوزه های آبخیز شمال استان خراسان با بهره گرفتن از مدل رگرسیون فازی. علوم و مهندسى آبخیزدارى ایران. ۵: ۲۴-۱۱.
فیض­نیا، س.، غیومیان، ج .و خواجه، م . ۱۳۸۴ . بررسی اثر عوامل فیزیکی، شیمیایی و آب و هوایی در تولید رسوب ناشی از فرسایش سطحی خاک­های لسی (مطالعه موردی در استان گلستان). پژوهش و سازندگی. ۶۶: ۲۴ -۱۴.
قاسم­نژاد مقدم، ن.، بقائی­نیا، ف. و بافنده زنده، ع. ۱۳۸۷ .منطق فازی به زبان ساده. ماهنامه کنترل کیفیت.۲۴: ۵۰-۴۳.
قدوسی، ج. ۱۳۸۲. الگوسازی مرفولوژی فرسایش خندقی و پهنه بندی خطر آن مطالعه موردی حوضه آبخیز زنجان رود. پایان نامه دکتری، ص۲۴۰.
قدیمی، م.، حسینی، س.م.، پورقاسمی، ح.ر. و مرادی، ح.ر. ۱۳۸۹. مدلسازی حفاظتی منطقه حفاظت شده مانشت و قلارنگ با بهره گرفتن از منطق فازی. علوم محیطی. ۸: ۱۰۶-۸۵.
کاویان، ع.ا.، آزموده، ع.، سلیمانی، ک. و وهاب زاده، ق . ۱۳۸۹ . تاثیر ویژگی­های خاک بر روان آب و فرسایش خاک در اراضی جنگلی، نشریه مرتع و آبخیزداری. مجله منابع طبیعی ایران.۶۳: ۱۰۴-۸۹.
کیانی، ف.، جلالیان، ا.، پاشایی، ع.، و خادمی، ح. ۱۳۸۶ .نقش جنگل تراشی، قرق و تخریب مراتع بر شاخص­ های کیفیت خاک در اراضی لسی استان گلستان. علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی.۱۱: ۴۶۳-۴۵۳.
مبارکی، ا.، داودیان، ع.، پژوهش، م. و ویسی، ع.ک. ۱۳۹۲مدل سازی بار رسوب زیرحوزه ی دو حوزه ی آبخیز زاینده رود علیا با بهره گرفتن از رگرسیون کمترین مربعات فازی. پژوهش های ژئومرفولوژی کمی. ۴: ۸۴-۷۳.
متین زاده، م.م.، فتاحی، ر.، شایان­نژاد، م. و عبداللهی، خ. ۱۳۹۰. تخمین و بازسازی داده ­های حداکثر بارش ٢۴ ساعته در استان چهارمحال و بختیاری با بهره گرفتن از رگرسیون فازی. مجله پژوهش آب ایران، ۵: ۱۸۶-۱۷۹.
محمدی، ج. و طاهری، س.م. ۱۳۸۴. برازش توابع انتقالی خاک با بهره گرفتن از رگرسیون فازی. علوم و فنون کشاورزی و منابع طبیعی. ۲: ۶۰-۵۱.
مطالعات مرحله اول شبکه آبیاری و زهکشی اراضی پایاب سد مخرنی ونک، ۱۳۸۹، جلد ۱، مهندسین مشاور آبدان فراز، شرکت آبدان فراز، شرکت آب منطقه­ای استان چهارمحال و بختیاری.

 

• . میرسپاسی، علی (۱۳۸۹)، تأملی در مدرنیته‌ایرانی، ترجمه جلال توکلیان، چاپ سوم، تهران: نشر طرح نو، ص ۱۰۶. ↑

 

• . قریشی، فردین (۱۳۹۰)، بازسازی اندیشه دینی در‌ایران، چاپ دوم، تهران: نشر قصیده­سرا، ص ۹۳. ↑

 

• . البته ما روشنفکری دینی را هم مقید به و هم منتفع از ضوابط و هنجارهای مذهب شیعه می­دانیم. ↑

 

• . پورسعید، فرزاد (۱۳۸۸)، بازتولید گفتمانی؛ راهبرد استقرار امنیت نرم در جامعه‌ایرانی، مطالعات راهبردی، سال دوازدهم، شماره ۳، ص ۱۳۹. ↑

 

• . غرایاق زندی، داوود (۱۳۹۰)، درآمدی بر سیاستگذاری امنیت ملی، تهران: پژوهشکده مطالعات راهبردی، ص ۱۴۶. ↑

 

• . ر.ک. به: خلیلی، اسماعیل (۱۳۸۸)، علوم انسانی نوین در‌ایران، در: درآمدی بر علوم انسانی انتقادی، تهران: پژوهشکده مطالعات فرهنگی و اجتماعی. ↑

 

• . الحکیم، محمدتقی (۱۴۰۰ ق)، اصول العامه للفقه المقارن، قم: آل البیت، ص ۱۲۹. ↑

 

• . فیرحی، داود (۱۳۷۸)، قدرت، دانش و مشروعیت در اسلام، تهران: نشر نی، ص ۶۳. ↑

 

• . الشاوی، توفیق محمد (۱۹۹۵)، فقه الحکومه الاسلامیه؛ بین السنه و الشیعه، قاهره: منشورات العصر الحدیث، ص ۹۴. ↑

 

• . تلاش در احیای نظام سنتی. در‌این نوشته نیز منظور از احیاگری همین گذشته­گرایی است و نه بازگشت به نص. زیرا نص دینی بنا به تعریف مسلمانان امری فراتاریخی است و نظم سیاسی دوره­ میانه فقط یکی از تفسیرهای عینیت یافته از‌این نص است. نص فراتاریخی است، اما دوره­ میانه دوره­ای تاریخی و لاجرم مقطعی از مقاطع تاریخ مسلمانی محسوب می­ شود.‌این اشارات بدین معنی است که نص­گرایی که وجهی از نوگرایی امروز نیز هست ملازمه­ای با گذشته­گرایی ندارد. ↑

 

• . عماره، محمد (۱۹۸۰)، الاسلام و السلطه الدینیه، بیروت: مؤسسه الدراسات و النشر، ص ۲۳. ↑

 

• .ر.ک. به: الجاحظ، ابوعثمان عمرو بن بحر (۱۹۸۷)، رسائل الجاحظ؛ الرسائل الکلامیه، تحقیق علی ابوملحم، بیروت: نشر الهلال، ص ۸۴. ↑

 

• . ابوزید، نصر حامد (۱۹۹۸)، مفهوم النص: دراسه فی علوم القرآن، بیروت: المرکز الثقافی العربی، ص ۹. ↑

 

• . بن حلاق، وائل (۱۳۸۸)، تاریخ تئوری‌‌های حقوقی اسلامی، ترجمه محمد راسخ، چاپ دوم، تهران: نشر نی، ص ۲۹۶. ↑

 

• . ر.ک. به: کرمی­نژاد، عبدالواحد (۱۳۸۵)، مصلحت در اندیشه امام خمینی و امام محمد عبده، پایان نامه کارشناسی ارشد، دانشگاه شهید بهشتی؛ و نیز: عبدالسلام، محمد شریف العالم (۱۹۹۵)، نظریه السیاسه الشرعیه، بنغازی: جامعه قاریونس. ↑

 

• . ر.ک. به: افتخاری، اصغر (۱۳۸۳)، نشانه­ های ساختاری «امنیت اسلامی»؛ مطالعه موردی حکومت نبوی، مطالعات راهبردی، سال هفتم، شماره ۴. ↑

 

• . لوی برول،‌‌هانری (۱۳۷۶)، جامعه‌شناسی حقوق، ترجمه ابوالفضل قاضی، چاپ سوم، تهران: نشر دادگستر. ↑

 

• . یزدانیان، علیرضا (۱۳۸۹)، قلمرو فقه در حقوق موضوعه‌ایران، پژوهش­نامه انتقادی متون و برنامه ­های علوم انسانی، سال دهم، شماره ۲، ص ۷۷. ↑

 

• . نقوی، علی­محمد (۱۳۶۱)، جامعه ­شناسی غرب­گرایی (تاریخ و عوامل غرب­گرایی در کشورهای اسلامی)، تهران: امیرکبیر، ص ۱۰۳ ↑

 

• . پورسعید، فرزاد (۱۳۸۸)، بازتولید گفتمانی؛ راهبرد استقرار امنیت نرم در جامعه‌ایرانی، مطالعات راهبردی، سال دوازدهم، شماره ۳، ص ۱۵۹. ↑

 

• . پالیزبان، محسن (۱۳۸۷)، رویکردهای متفاوت نسبت به جمهوریت و اسلامیت در جمهوری اسلامی‌ایران، فصلنامه سیاست (مجله دانشکده حقوق و علوم سیاسی دانشگاه تهران)، دوره ۳۹، شماره ۳، ص ۱۱۳. ↑

 

• . اشتریان، کیومرث (۱۳۸۱)، روش سیاستگذاری فرهنگی، تهران: نشر کتاب آشنا، ص ۴۸. ↑

 

• • . برای مطالعه تفصیلی پیرامون مذاق شرع و مفاهیم متناظر در اندیشه اسلامی، بنگرید به: علیشاهی، ابوالفضل (۱۳۹۰)، چیستی و کارکردهای «مذاق شریعت»، مطالعات اسلامی: فقه و اصول، شماره ۸۶. ↑

 

• . Teddlie, C. & A. Tashakkori. (2003). Major Issues and Controversies in the Use of Mixed Methods in the Social and Behavioral Sciences. In Tashakkori, A., & C. Teddlie (Eds.), Handbook of Mixed Methods in Social and Behavioral Research. Thousand Oaks, CA: Sage Publications, Pp. 87-97. ↑

 

• . Dutta, Mohan J. (2011). Communicating Social Change; Structure, Culture and Agency, New York: Routledge, P. 37. ↑

 

• . دباغ، سروش (۱۳۹۰)، ترنم موزون حزن؛ تأملاتی در روشنفکری معاصر، تهران: انتشارات کویر، ص ۹۹. ↑

 

• . پیروزمند، علیرضا (۱۳۸۹)، قلمرو دین در تعیین مفروضات اساسی، ارزش­ها، رفتارها و نمادها، تهران: شورای عالی انقلاب فرهنگی، ص ۱۹۴. ↑

 

• . پیروزمند، پیشین، ص ۲۰۶. ↑

 

• . پیروزمند، پیشین، ص ۲۱۲. ↑

 

• . به نقل از: خوئی، ابوالقاسم (۱۳۵۲ق)، اجود التقریرات، قم: کتابفروشی مصطفوی. ↑

 

• . Laclau & Mouffe. 2001, Hegemony & Socialist Strategy, London: Verso, 2nd Ed, P. 48. ↑

 

• . Knight, K. (2006) Transformations of the Concept of Ideology in the Twentieth Century, The American Political Science Review, No. 10, P. 620. ↑

 

• . فراهانی، حسن (۱۳۸۸)، بومی سازی علم یا تولید علم، معرفت، ش ۱۴۶، ص ۹۵. ↑

 

• . ر.ک. به: جهانبگلو، رامین (۱۳۸۸)، موج چهارم، چاپ ششم، تهران، نشر نی، صص ۹۱- ۱۶۰. ↑

 

• . شجاعی زند، علیرضا (۱۳۸۸)، تبارشناسی «تجربه دینی در مطالعات دین­داری»، تحقیقات فرهنگی، دوره ۲، شماره ۶، ص ۳۲. ↑

 

• . محقق داماد، مصطفی (۱۳۹۰)، تحولات اجتهاد شیعی (۵)، تحقیقات حقوقی، شماره ۵۶، ص ۷. ↑

 

• . غزالی، ابن رشد، ابن عربی، شیخ طوسی، علامه حلّی، خواجه نصیر طوسی، علامه نائینی، ملامحمدکاظم خراسانی،‌ایت الله محقق داماد و… ↑

 

• . ر.ک. به: قیاسی، جلال الدین (۱۳۸۵)، مبانی سیاست جنایی حکومت اسلامی، قم: پژوهشگاه علوم و فرهنگ اسلامی، ص ۱۵۶. ↑

 

• . مهم‌ترین عوامل‌این محدودیت عبارتند از: عدم وفور‌ایات الأحکام و عدم صراحت بسیاری از همین تعداد‌ایات، منع تدوین احادیث در عصر خلافت عمر، گسترش سریع جغرافیای اسلام و توسعه آرام فقه، عدم گستردگی فقه سیاسی شیعی به دلیل تسلط اهل سنت بر حکومت‌‌های اسلامی ↑

 

• . المحقق الردبیلی (۱۴۰۳ق)، مجمع الفائده و البرهان، تحقیق: اشتهاردی، عراقی و یزدی، قم: جامعه المدرسین، ج ۱، ص ۸. ↑

 

• . فیرحی، داود (۱۳۸۹)، درآمدی بر فقه سیاسی، سیاست (مجله دانشکده حقوق و علوم سیاسی دانشگاه تهران)، دوره ۴۰، شماره ۱، ص ۲۳۱. ↑

 

• . See: Teddlie, C., Tashakkori, A. (2009) Foundations of Mixed Methods Research. Thousand Oaks: Sage. ↑

 

• . Irwin, S. (2008) “Data Analysis and Interpretation: Emergent Issues in Linking Qualitative and Quantitative Evidence”, in: Hesse-Biber, S N and Leavy, P (Eds) Handbook of Emergent Methods, New York: Guilford Publications, P. 94. ↑

 

• . خانیکی،‌‌هادی (۱۳۸۷)، در جهان گفتگو؛ بررسی تحولات گفتمانی در پایان قرن بیستم، تهران: هرمس، ص ۲۵۱. ↑

 

• . Wodak, R. & Meyer, M. (2009) Methods of Critical Discourse Analysis, 2th Ed, Clifornia: Sage Publications, P. 32. ↑

 

• . Gee, J.P.(2010)An Introduction to Discourse Analysis:Theory and Method, 3th ed. New York:Routledge Publications,P.117. ↑

 

• . علینا القاء الأصول و علیکم التفریع ↑

 

• . سوزنچی، حسین (۱۳۸۹)، معنا، امکان و راهکارهای تحقق علم دینی، تهران: پژوهشکده مطالعات فرهنگی و اجتماعی، ص ۲۵۱. ↑

 

• . جوادی آملی، عبدالله (۱۳۸۱)، نسبت دین و دنیا، قم: نشر اسراء، صص ۸۰، ۱۷۲ و ۱۷۵. ↑

 

• . شاخت، یوزف (۱۳۸۸)، دیباچه‌ای بر فقه اسلامی، ترجمه اسدالله نوری، تهران: هرمس، ص ۲۱۰. ↑